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　JASRAC許諾番号:
　　9011786001Y45123
タイトル L.0.UA
本文 大型ロボット用の部分試作機Ａ／太腿と膝。

いくら大型だと言っても、さすがにサーボ２個を膝に入れられない１20cmクラス。
ロボワン等で使われている様な、上下２つの平行リンクで膝の180ﾟ稼動範囲を確保する方法では、目指す人間らしいポージングは出来ない。
独自の平行リンクを開発。

部分試作機には予備購入のHi-TECサーボを使用。フレームも安価で加工し易い１mm板を使用。
稼動範囲を確保する為、サーボを横並びに配置。
太ももから膝関節へと平行リンクでパワー伝達。
太もも断面を丸くするため、リンクバーを側面ではなく、中央へ配置。
本来使用する予定のKONDO KRS-6003HVを用いても、太もも直径が10cmに収まる見込み。
女性型ロボットなので、関節が10cmでは太いが、太ももが10cmなら見てくれも良い！

リンクバーの微調整は必要だが、希望の稼動範囲を確保し、ボディラインに収まる見込みも出来た。

Ts3j0153
Ts3j0192

01月26日
18:52:15 		タカノ146さん
膝裏のリンクバーがはみ出すのを解決する為に、バーをクロスさせてみたが、全くと言って良いほど動かない！
リンクバーは、上下合わせて３本を予定していたが、膝裏１本を取り止めるべきか？

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