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12月23日
21:55:55
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Judasさん |
では早速自分から．．．
サーボの個数を減らす（昔は頭のサーボなんて物もありました）
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板金をひたすら肉抜き！
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フレームの板厚を変更（以前は対抗軸取り付けの関係上2mmもありましたが今は1.5mnmと1.2mmです）
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対抗軸のボールベアリングを樹脂ブッシュに変更（ねじのWilcoでいろいろな素材が売っています）
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ネジを鉄系統のものからアルミ，チタンに変更する（数十グラム単位でかなりききます（ステンの比重は8，チタンの比重は4.5，アルミの比重は2.7））
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電池を小さくてパワーのある物に変更
Emilioではこの様な経緯を通りつつ現在に至っております．．．．
（もはや最初のフレームやネジなんてほとんど残ってないｗ）
でもおかげで外装を減らさず現在に至っております（笑）
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12月23日
22:06:18
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Judasさん |
連投ですが・・・
そーいえば
1kg以下級くらいだとアルミ板金の板厚どのくらいに設定されているのでしょう？
だれか板金の板厚の適当な決め方を教えてください！
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12月25日
14:50:18
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ユウ・ヒロヒトさん |
ども、コミュニティに初カキコ。
板は下記のように決めています。
t0.5 外装などの特に強度のいらない個所
t1.0 φ以上の穴のみ
t1.2 M2のタップを立てる
t1.5 M3のタップを立てる
で、板はフランジ等を追加して、強度を上げています。
軽量化に関しては
・サーボのケーブル
ボードとの距離が近すぎて余っているケーブルも重量を増やしている原因なので、適度な長さに調節すると重量が1g～2gほど減ります。
また、電源以外の信号線はそんなに電流を流す必要がないので、細い線にするのもありです。
細い線は切れやすいので、使用するかどうかは各自の判断で・・・。
・サーボをさらに小さくて小型のものに変える
PWMサーボ限定の話になるかもしれませんが、首や股関節ヨー、腕などのトルクがそんなに必要ない場所にPRS-P03Mなどを使用すると軽くなります。
・電池を見直す
使っているサーボにもよりますが、大体1000mAhくらいの容量があれば十分なので、この付近のLi-Poが一番適切かと。
自分の場合、Li-Feを使用しているため、重量が87gになってしまい苦戦しておりますが・・・。
それでは。
・_・)ﾉｼ
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12月25日
21:12:22
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さん |
みなさんくらい暇があれば
ＦＰＧＡ１個に全サーボのＰＷＭコントロール部をつくり、ＦＥＴとポテンショとモーターだけを
関節部分にぶらさげれば１００ｇくらい軽量化できるとおもいます。
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